Она родилась в Сталинграде в 1953 году, с детства мечтала стать актрисой. После школы поехала в Москву и поступила в ГИТИС на музыкальный факультет, потом работала в Москонцерте в качестве артистки разговорного жанра и в жанре музыкальной пародии.
В 1979 году ее приняли в театр миниатюр Евгения Петросяна. Именно там во всей полноте раскрылся ее талант. Она задействована во всех спектаклях театра, а в части постановок Степаненко участвовала как режиссер на равных с Е. Петросяном. Перечислять все спектакли с участием Елены Степаненко вряд ли нужно, они создавали нам хорошее настроение и знакомы всем. Артистка умеет создать на сцене интересные запоминающиеся образы, впрочем, почерпнутые из реальной жизни. Потому ее любят зрители. Для нее писали А.Хайт и М. Задорнов. В 1985 году Степаненко стала лауреатом Всероссийского конкурса артистов юмористических жанров. Над ее «Кышкиным домом», «Письмом Клинтону» и другими работами с удовольствием смеялась вся страна.
В 1995 году Елене Степаненко было присвоено звание заслуженной артистки Российской Федерации. Сама Степаненко говорит, что ее карьера так сложилась только благодаря мужу, Е. Петросяну. В начале ее работы в театре они долго присматривались друг к другу и теперь не расстаются. Кроме работы в театре миниатюр, артистка снимается в кино, озвучивает мультфильмы.
